3-DOF混联拟人臂动力学建模与迭代学习控制

• 作者: 王跃灵 金振林
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 混联拟人臂 动力学建模 迭代学习控制 自适应
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 148-151,156
• 分类号: TP232
• 语种: 中文

摘要

采用Lagrange方法建立了一类新型3P6R平面3-DOF串-并混联拟人臂的标称动力学模型.针对该机构的重复轨迹跟踪问题,考虑其不确定性,充分利用其已知动力学部分,提出了一种集中参数自适应-闭环迭代学习控制嚣.在每个迭代周期内采用自适应算法学习由未建模动态、外部干扰及摩擦力等多种因素造成的集中不确定性上界,进而逐次补偿由其造成的误差;闭环变系数迭代学习算法保证了该系统在迭代域内收敛,实现了完全轨迹跟踪.严格的证明及仿真结果验证了此控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金振林	燕山大学机械工程学院	78	1205	20.0	28.0
2	王跃灵	燕山大学机械工程学院	22	89	5.0	9.0