喷浆机器人手臂俯仰机构的优化设计

• 作者: 樊炳辉 殷慧 程立
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 喷浆机器人 调姿 优化设计
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 设计·计算
• 页码范围: 12-14
• 分类号: TP242
• 字数: 2601字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-0794.2010.05.006

摘要

喷浆机器人做大臂俯仰运动时应使杆件与地面保持平行,同时需要整体结构紧凑,运动时不能产生自锁现象,大臂俯仰运动能达到要求的极限位置,而且油缸也要尽量短.为了满足以上的设计要求选用平衡油缸的联动机构,以实现运动过程中杆件与地面平行的要求.运用优化设计理论,选择外罚函数法,对平衡油缸联动机构建立数学模型,运用C语言编写优化程序,求解得到最优设计方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊炳辉	山东科技大学机器人研究中心	82	508	11.0	18.0
2	程立	山东科技大学机器人研究中心	3	13	2.0	3.0
3	殷慧	山东科技大学机器人研究中心	2	13	2.0	2.0