黄瓜抓持特性与末端采摘执行器研究

• 作者: 张立彬 杨庆华 王志恒 钱少明 鲍官军
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业机械 机器人 研究 黄瓜 抓持特性 采摘执行器
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 107-112
• 分类号: TP242
• 字数: 3555字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6819.2010.07.019

摘要

为了设计用于黄瓜采摘的末端执行器,首先测定了黄瓜的抗压特性、表面摩擦系数和果柄切断阻力等物理特性.针对黄瓜抓持模型进行了力学分析,建立了气动驱动器中的气压值与抓持能力之问的关系.最后,研制了可用于黄瓜采摘的末端执行器,由抓持器和切割器组成,抓持器由2个基于气动柔性驱动器的弯曲关节构成,切割器由旋转气缸和刀片构成.该采摘执行器机械结构简单,输出力较大.试验结果表明:黄瓜抓持成功率为90%,黄瓜果柄割断成功率为100%,采摘时间为3 s.该采摘执行器采摘黄瓜效果良好,具有较好的实际应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立彬	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	94	1624	26.0	38.0
2	杨庆华	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	89	1051	20.0	29.0
3	钱少明	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	18	267	7.0	16.0
4	鲍官军	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	65	939	18.0	29.0
5	王志恒	浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室	21	162	7.0	12.0