改进的极小连通支配集SLAM数据关联方法

• 作者: 傅卫平 王晓华
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图创建 数据关联 极小连通支配集
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 2294-2296,2304
• 分类号: TP24
• 字数: 3837字
• 语种: 中文

摘要

地图的极小连通支配集(MCDS)方法解决了机器人同时定位与地图创建(SLAM)过程中数据关联的规模随地图的不断增长而增加的问题.为了进一步优化MCDS方法的性能,对它进行了两处改进:一是延迟建立极小连通支配集;二是自适应地搜索极小连通支配集.K时刻的极小连通支配集子图延迟一个时间步而在K+1时刻建立,根据环境特征的疏密,搜索与K时刻接近的N个时间步内获得的地图数据,同时应用联合相容检验准则和分支定界搜索算法进行数据关联.仿真结果表明,改进的极小连通支配集方法的数据关联结果是可信的,大大降低了算法计算复杂度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅卫平	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	117	1874	22.0	38.0
2	王晓华	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	76	316	10.0	13.0