基于DSP前馈模糊PI的舵机控制算法

• 作者: 周小庆 李平 韩波
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊PI控制 前馈控制 数字信号处理器 直流无刷电机
• 年，卷（期）: 2010,（14）
• 页码范围: 209-211,214
• 分类号: TP273
• 字数: 2922字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2010.14.076

摘要

针对负载转矩对舵机转速的影响,建立负载力矩的数学模型,提出带前馈模糊自整定比例积分参数的速度环控制算法,利用前馈控制器补偿负载变化对电机转速的影响.当直流无刷电机特性和力矩变化时,通过动态调整控制参数使系统具有良好的鲁棒性和控制精度.设计以数字信号处理器为核心的模糊控制器,采用高精度的绝对编码器作为位置环反馈.实验结果表明,该控制器具有较强鲁棒性,且响应速度快、超调小、控制精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩波	浙江大学工业控制技术研究所	62	695	16.0	24.0
2	李平	浙江大学工业控制技术研究所	260	3720	30.0	50.0
3	周小庆	浙江大学工业控制技术研究所	1	10	1.0	1.0