三自由度直升机模型跟踪控制

• 作者: 李宗帅 王修岩 赵昌丽
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度直升机模型 模型线性化 无静差跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 98-102
• 分类号: TP273
• 字数: 2020字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2010.06.023

摘要

针对三自由度直升机模型中存在的轴间强耦合和非线性的特性,采用系统分解与输入-状态反馈的线性化方法,对非线性耦合模型进行精确线性化处理,实现了系统解耦与线性化,并简化了控制器设计结构.首先应用拉格朗日方法对系统进行力学仿真分析.通过建立直升机的精确模型,将模型分解为两个子系统,利用状态线性化,得到简单的线性系统.分别采用无静差跟踪方法与伺服控制方法设计子系统控制器,改善了系统性能,实现了对参考输入的无静差跟踪.仿真表明,方法提高了系统稳定性,轨迹跟踪效果好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宗帅	中国民航大学机器人研究所	59	230	8.0	11.0
2	王修岩	中国民航大学机器人研究所	49	235	9.0	12.0
3	赵昌丽	中国民航大学机器人研究所	2	31	2.0	2.0