仿人机器人上楼梯行走稳定性研究

• 作者: 李明杰 肖乐
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 步态规划 稳定裕量 控制策略
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 195-197,245
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1721字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.03.060

摘要

针对仿人机器人上楼梯行走稳定性问题,进行了步态规划、稳定区域和稳定裕量的计算、控制策略等关键技术的研究.通过仿真,得到稳定行走姿态变化情况及各关节参数,为研究实时控制提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李明杰	常熟理工学院计算机科学与工程学院	19	48	4.0	6.0
2	肖乐	常熟理工学院计算机科学与工程学院	18	33	3.0	5.0