基于RANSAC和Kalman滤波的足球机器人球速估计算法

• 作者: 卢惠民 张辉 杨绍武 董鹏 郑志强
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 足球机器人 球速估计 随机采样一致算法 Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 2305-2309,2313
• 分类号: TP24
• 字数: 4370字
• 语种: 中文

摘要

针对中型组足球机器人如何有效地估计足球速度的问题,提出了一种基于Kalman滤波和RANSAC算法的新方法.首先对存储的若干帧足球位置信息作Kalman滤波,接着利用这些足球位置信息,建立若干个可能的足球速度模型并运用随机采样一致(RANSAC)算法选出最优的速度模型作为速度值.实验结果验证了该算法的有效性,同时由于RANSAC算法可以有效地去除外点的干扰,因此当足球位置信息具有较大噪声时,该方法可以较准确地估计足球的速度,较以往球速估计的算法具有更高的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张辉	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	30	314	8.0	17.0
2	卢惠民	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	11	120	5.0	10.0
3	郑志强	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	28	420	9.0	20.0
4	杨绍武	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	2	6	1.0	2.0
5	董鹏	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	1	6	1.0	1.0