未知环境下基于可拓策略的路径规划

• 作者: 余永权 叶玮琼
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 可拓策略 移动机器人 避障
• 年，卷（期）: 2010,（19）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 10-13,17
• 分类号: TP242
• 字数: 5185字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.19.003

摘要

将可拓策略应用于移动机器人路径规划,提出了一种新的路径规划算法.该方法在绕障时引入临时目标,模拟了人在未知环境中的路径选择,使得环境信息得到有效压缩,避免了在实时计算过程中对复杂环境的建模.基于安全距离的关联函数得到的评价函数,使得所选路径更加平滑,并且降低了对机器人自身控制及传感器测量精度的要求.由于拟人策略的鲁棒性,极大地缓解了其他传统方法的振荡及局部最小现象.实验及仿真均表明该方法实时性好,规划所得路径优于已有方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶玮琼	湖南工业大学计算机与通信学院	15	68	5.0	7.0
5	余永权	广东工业大学智能工程所	72	716	14.0	23.0