平面倒立摆建模与最优控制算法的研究

• 作者: 杜海英 王娟 金明珠 陈晓云
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 平面倒立摆 线性二次最优控制 拉格朗日方程
• 年，卷（期）: 2010,（34）
• 页码范围: 1-3
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.34.001

摘要

倒立摆系统是一个多变量、非线性、高阶次、强耦合、欠驱动的自然不稳定系统,是自动控制理论教学和研究中典型的物理模型.本文以平面倒立摆系统为研究对象,使用拉格朗日方程建立了多级平面倒立摆的数学模型.采用线性二次最优控制算法,分别设计了LQR及LQR-模糊控制器,实现平面多级倒立摆的平衡控制,结论证明了本文设计的LQR控制器有很好的稳定性、鲁棒性和适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜海英	大连理工大学电信学院	17	55	5.0	6.0
5	陈晓云	大连民族学院机电信息工程学院	10	57	4.0	7.0
6	王娟	大连民族学院机电信息工程学院	13	36	5.0	5.0
7	金明珠	大连民族学院机电信息工程学院	1	5	1.0	1.0