迭代卡尔曼滤波在机器人定位中的应用

• 作者: 周宴宇 胡利 龙慧
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 迭代卡尔曼滤波 误差分析 移动机器人 机器人定位
• 年，卷（期）: 2010,（22）
• 页码范围: 123-125
• 分类号: TP919-34|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2010.22.038

摘要

定位是移动机器人最基本的问题之一.应用了迭代卡尔曼滤波(IEKF)集成航位推算和全局观测信息,解决机器人的定位问题.该方法在卡尔曼滤波测量更新阶段,多次迭代计算估计状态,直到误差小于一定的阈值.减少了由于泰勒展开的截断带来的定位误差,使得算法的收敛稳定性增强.最后通过仿真实验与EKF方法比较.结果表明,IEKF在移动机器人定位中是一种有效的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	龙慧	湖南生物机电职业技术学院信息技术系	14	104	5.0	10.0
2	胡利		1	12	1.0	1.0
3	周宴宇	中南大学信息科学工程学院	4	58	3.0	4.0