中型组机器人运动控制系统的FPGA设计

• 作者: 刘平和 崔涛 杨硕 王全州 裴东 陶中幸
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: RoboCup 全方位移动机器人 FPGA PID
• 年，卷（期）: 2010,（14）
• 页码范围: 127-130
• 分类号: TN911|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2010.14.042

摘要

以RoboCup中型组足球机器人为实验平台,提出一种基于FPGA的全方位移动足球机器人运动控制系统的实现方法.首先分析和研究三轮全方位移动机器人的运动学特性,建立其运动控制模型,然后以FPGA为主要处理器,设计了PID速度闭环控制算法,实现了对机器人的精确控制.实验发现,该设计方法具有很好的实时性,能够对全方位移动机器人进行快速、准确的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴东	西北师范大学物理与电子工程学院	60	321	10.0	14.0
2	王全州	西北师范大学物理与电子工程学院	16	109	7.0	10.0
3	杨硕	西北师范大学物理与电子工程学院	6	23	3.0	4.0
4	陶中幸	西北师范大学物理与电子工程学院	13	73	5.0	7.0
5	刘平和	西北师范大学物理与电子工程学院	5	20	3.0	4.0
6	崔涛	西北师范大学物理与电子工程学院	2	3	1.0	1.0