PUMA机器人逆运动模拟退火粒子群求解方法

• 作者: 廖明 朱经纬 芮挺 蒋新胜
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: PUMA机器人 逆运动学 模拟退火粒子群优化 目标函数
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 27-29
• 页数: 3页
• 分类号: TP183
• 字数: 3311字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.03.008

摘要

机器人逆运动问题随着运动关节的增多而越来越复杂,要建立逆运动通用的解析算法相当困难.提出利用模拟退火粒子群优化算法在解空间的搜索能力,直接从正向运动方程出发求解机器人关节变量的方法,讨论了目标函数的建立方式及算法实现步骤.实验分析该方法在位置和姿态方面的求解精度,并证实了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱经纬	解放军理工大学工程兵工程学院	11	145	5.0	11.0
2	廖明	解放军理工大学工程兵工程学院	22	102	5.0	9.0
3	芮挺	解放军理工大学工程兵工程学院	66	682	15.0	24.0
4	蒋新胜	解放军理工大学工程兵工程学院	21	132	7.0	10.0