爬壁机器人控制系统设计

• 作者: 于占龙
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 爬壁机器人 控制系统 模糊控制策略
• 年，卷（期）: 2010,（20）
• 页码范围: 200-201
• 分类号: TP391|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.20.081

摘要

爬壁机器人属特种机器人的一种,应用于很多领域,而控制系统相当于爬壁机器人的"大脑",决定着爬壁机器人的运动策略.本文针爬壁机器人的控制系统,设计了一种爬壁机器人的控制系统方案.并基于控制方案给出了控制系统的硬件组成,针对轮部控制器进行了软件设计,给出了软件的流程;为了更好的对爬壁机器人路径跟踪进行控制,提出了基于模糊控制策略的机器人路径规划策略.通过试验表明,该控制策略是可行的,有效的.