基于曲面法向量的曲面ICP拼接算法研究

• 作者: 余玲玲 杨安康 王志哲
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 三维拼接 ICP算法 法向量 坐标转换
• 年，卷（期）: 2010,（21）
• 页码范围: 145-147
• 分类号: TM930.114
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.21.057

摘要

为了满足点云初始姿态约束,本课题提出了一种基于平面特征,利用点云法向量进行点云对应点选取的ICP改进算法.该算法利用旋转平台得到的点云数据,通过计算点云中点所在曲面处的法向量,在拼接点云时建立以法向量约束为前提的最近点匹配对.通过对应点的迭代配准算法得到点云旋转平移矩阵的最优解,进而实现点云的精确自动拼接.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余玲玲	东南大学自动化学院	29	429	9.0	20.0
2	杨安康	东南大学自动化学院	18	64	5.0	7.0
3	王志哲	东南大学自动化学院	1	12	1.0	1.0