基于行为动力学方法的移动机器人轨迹追踪

• 作者: 傅卫平 杨静 谢敬
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 行为动力学方法 移动机器人 轨迹追踪
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 240-242
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2255字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.11.073

摘要

研究了基于行为动力学方法的移动机器人轨迹追踪.在总结行为动力学理论的基础上,根据轨迹追踪任务要求,确定航向角和速度作为行为变量,同时构建了接近吸引子动力学方程,并在考虑机器人与路径期望点之间距离这一间接耦合参数基础上,建立了速度动力学方程,并分析了该动力系统的收敛性.最后的仿真结果表明该方法正确、可行,且机器人能有效地完成追踪任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅卫平	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	117	1874	22.0	38.0
2	杨静	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	55	381	10.0	16.0
3	谢敬	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	14	304	9.0	14.0