足球反作用力下仿人机器人姿态控制研究

• 作者: 宋大雷 杨荣荣 祁亚辉 郑丽丹
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 仿人机器人 稳定性 ZMP 闭环控制
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 7-8,112
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.05.004

摘要

本文以仿人机器人踢足球为例,以现实机器人为原型,利用Solidworks建立了仿人机器人的三维机械结构模型,利用ADAMS和Simuliuk联合仿真的方法,仿真得到了机器人踢足球的整个过程,利用ZMP理论实时求得机器人的重心轨迹,计算与理想轨迹的偏差,通过改变机器人姿态以减小偏差,实现了对机器人的闭环控制,提高了机器人在受外力作用下的稳定性,并进行了实物实验,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋大雷	山东青岛中国海洋大学工程学院	1	0	0.0	0.0
2	郑丽丹	山东青岛中国海洋大学工程学院	1	0	0.0	0.0
3	杨荣荣	山东青岛中国海洋大学工程学院	1	0	0.0	0.0
4	祁亚辉	山东青岛中国海洋大学工程学院	1	0	0.0	0.0