陀螺随机漂移的抗差Kalman滤波

• 作者: 孙葵 蒋庆仙 马小辉
• 来源期刊: 测绘科学与工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: 随机漂移 KALMAN滤波 抗差估计 小波阈值消噪
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 分类号: P227.9

摘要

在捷联寻北仪中，陀螺漂移是导致寻北精度下降的主要原因。为了削弱陀螺信号中异常噪声对寻北精度的影响，在小波阈值消噪的基础上，将建立的随机漂移AR（3）模型引入Kalman滤波状态方程，基于抗差估计原理，构造了能够抵制观测异常和动力学模型异常干扰的抗差Kalman滤波算法。测试结果显示，Kalman滤波有效地对陀螺随机漂移进行了最优估计和补偿，进而可以提高寻北仪的精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋庆仙		23	266	6.0	16.0
2	马小辉		28	154	6.0	12.0
3	孙葵		2	0	0.0	0.0