塔机障碍物避让算法的研究

• 作者: 周见行 姜伟 陈龙 马东方
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 塔式起重机 障碍物 防碰撞 避让 算法
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 1056-1059
• 分类号: TH213.3
• 字数: 2866字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2011.09.007

摘要

作为建筑工程的主要垂直运输工具,塔式起重机的安全、可靠、高效对建筑工程而言是至关重要的,如何预防塔机碰撞事故是塔机安全防范中的一项重要内容.为了防止塔机与障碍物之间发生碰撞,首先对现有的塔机工作区域内障碍物进行了建模分析；然后在障碍物周围设置减速调整区域来防止碰撞；最后根据效率和能量两个角度提出了一种塔机障碍物避让算法.研究结果表明,采用该智能避让算法可以大幅度提高效率和节省能量.