一种基于无迹卡尔曼滤波的UUV协同定位方法

• 作者: 刘明雍 张加全 沈俊元 胡俊伟
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器 协同定位 无迹卡尔曼滤波 递推导航滤波算法 航位推算方法
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 205-208
• 分类号: TJ630.33|TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2011.03.010

摘要

多水下无人航行器(rnulti-UUV)协同定位技术是解决海洋中间层水下导航定位问题的重要途径,针对以往rnulti-UUV仅靠距离量测的协同导航定位精度低的问题,给出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法的UUV协同定位方法.利用从UUV的运动学方程和基于距离的量测方程建立了从UUV的导航模型,针对该非线性导航模型,采用UKF设计了导航滤波算法,避免了对非线性方程的线性化处理,实现了递推导航滤波算法,并与传统的航位推算方法进行了仿真对比.仿真结果表明,从UUV能够利用该导航滤波算法进行实时定位,比传统的航位推算方法具有更高的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	沈俊元	西北工业大学航海学院	2	21	2.0	2.0
3	张加全	西北工业大学航海学院	5	29	4.0	5.0
4	胡俊伟	西北工业大学航海学院	5	33	4.0	5.0