气动人工肌肉关节的自抗扰控制

• 作者: 刘昊 王军政 王涛 范伟 赵彤
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 气动人工肌肉 动力学模型 非线性 自抗扰控制
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 461-466,508
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00461

摘要

气动人工肌肉关节系统是一个强非线性时变自平衡2阶系统,鉴于传统控制方法难以克服控制精度、调节速度和稳定性之间的矛盾,设计了一种2阶自抗扰控制器.采用3阶扩张状态观测器实时估计未建模型部分及外界扰动,对系统进行线性补偿,并利用非线性反馈机制提高控制效率,在保证稳定性的前提下,提高调节速度和控制精度,使得系统的稳态精度小于0.1°,跟踪精度小于0.5°,试验证明,即使在系统模型部分已知或未知的情况下,系统采用自抗扰控制仍然可以使控制效果达到令人满意的程度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王军政		100	1335	20.0	29.0
2	范伟		30	285	10.0	15.0
3	刘昊		11	156	7.0	11.0
4	王涛		66	449	12.0	16.0