空间大型末端执行器柔性钢丝绳的建模与捕获动力学

• 作者: 介党阳 刘伊威 刘宏 蔡鹤皋 谭益松
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 钢丝绳 捕获 离散建模 捕获动力学
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 156-160
• 分类号: V423.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00156

摘要

针对大容差软捕获这一空间捕获操作的重要准则,研制了基于钢丝绳的末端执行器大容差柔性捕获机构.针对钢丝绳具有较大柔性,在窄间应用环境下难于快速连续建模控制的问题,提出丁柔性钢丝绳的离散控制模型,解决了钢丝绳的建模问题.通过钢丝绳的离散模型,分析了末端执行器钢丝绳柔性机构捕获空间自由飞行载荷舱的动力学问题.实验证明钢丝绳模型建立正确,钢丝绳捕获动力学推导合理.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	233	4809	37.0	57.0
2	刘伊威	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	39	373	11.0	18.0
3	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
4	谭益松	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	5	70	5.0	5.0
5	介党阳	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	51	4.0	4.0