一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法

• 作者: 吴培良 孔令富 杨学永
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 家庭服务机器人 智能空间 Rao-Blackwellized粒子滤波 SLAM
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 208-214
• 分类号: TP24
• 字数: 5641字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2011.03.004

摘要

在单机器人SLAM过程中，定位误差和建图误差随机器人运动距离增大而增大。为了有效降低SLAM误差，本文提出了一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法。基于Rao-Blackwellized粒子滤波思想，机器人定位和建图问题被分解为两个独立环节，首先，联合机器人控制量和智能空间摄像机网络的观测值估计机器人位姿，给出了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式；然后，机器人利用自身位姿及对目标的观测来构建环境地图。仿真实验表明本方法有效提高了机器人的定位精度，进而得到了更加精确的环境地图。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔令富	燕山大学信息科学与工程学院	199	1722	20.0	30.0
2	吴培良	燕山大学信息科学与工程学院	31	164	7.0	11.0
3	杨学永	燕山大学信息科学与工程学院	2	10	2.0	2.0