沟壑类非连续地形下的四足机器人运动控制

• 作者: 张秀丽 曾翔宇 李冬冬 鄂明成
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 四足机器人 中枢模式发生器 复杂地形 踏空反射 抗惯性力
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 700-705
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00700

摘要

针对四足机器人踏入野外沟攀或踏上非结构化下行台阶时出现的姿态失稳问题,提出模仿生物神经反射机理的抗垂直惯性力平衡控制方法,即通过检测躯干的俯仰角突变信息,触发姿态反射,通过四条腿协调运动快速调整机器人姿态,抵抗惯性力造成的瞬时失稳.本文利用一个8自由度的四足仿生机器人设计了对比实验:机器人可成功跨越1.2倍跨距的沟壑并走下0.4倍腿长高度的台阶.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鄂明成	北京交通大学机械与电子控制工程学院	26	299	11.0	16.0
2	曾翔宇	北京交通大学机械与电子控制工程学院	2	41	2.0	2.0
3	李冬冬	北京交通大学机械与电子控制工程学院	6	27	2.0	5.0
4	张秀丽	北京交通大学机械与电子控制工程学院	18	139	5.0	11.0