一种月球车的环境重建方法

• 作者: 居鹤华 戴宪彪 王亮
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 月球车 双目立体视觉 三维重建 立体匹配
• 年，卷（期）: 2011,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 1699-1701,1704
• 分类号: TP301
• 语种: 中文

摘要

根据对月球车双目立体视觉系统及其工作环境的分析,提出了一种基于相机离线标定和区域生长的稠密匹配相结合的月球车环境重建方法,通过相机离线标定、极线校正和基于区域生长的立体匹配,得到月球车漫游环境的重构地图;首先,与常用的相机标定方法相比,基于OpenCV的相机离线标定在得到可靠的相机参数的同时,减少了三维重建的时间,提高了实时性;其次,通过极线校正和改进的区域生长立体匹配方法可以快速的得到稠密的月球车的环境深度图;实验结果证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
2	王亮	北京工业大学电子信息与控制工程学院	24	137	7.0	10.0
3	戴宪彪	北京工业大学电子信息与控制工程学院	3	22	3.0	3.0