基于蚁群神经网络的机械手自组织逆运动规划

• 作者: 张金林 方虎生 朱经纬 李决龙 芮挺
• 来源期刊: 广西师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 神经网络 连续蚁群算法 自组织逆运动规划
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 125-129
• 分类号: TP183
• 字数: 3077字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-6600.2011.02.025

摘要

将蚁群神经网络应用于机械手的自组织逆运动规划,通过设置目标函数将神经网络的训练问题转化为在连续域内求极小值问题.在算法前期,仅需要取得运动路径的采样点集,不需要先期求解采样点的运动学逆解,算法实现了机械手的自组织逆运动规划,采用连续蚁群算法求解该连续域函数极小值问题.实验表明算法有较高的控制精度与收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱经纬	解放军理工大学工程兵工程学院	11	145	5.0	11.0
2	方虎生	解放军理工大学工程兵工程学院	24	218	5.0	14.0
3	芮挺	解放军理工大学工程兵工程学院	66	682	15.0	24.0
4	张金林	解放军理工大学工程兵工程学院	31	302	8.0	17.0
5	李决龙		4	7	2.0	2.0