基于位置误差的真空机器人碰撞保护研究

• 作者: 宋吉来 徐方 曲道奎 邹风山
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 碰撞检测 位置误差 真空机器人
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 17-19,23
• 分类号: TH16|TG65
• 字数: 2040字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2011.09.005

摘要

要保证碰撞发生时真空机器人与晶片的安全,避免造成较大的损失,真空机器人必须具有碰撞保护功能.在研究真空机器人位置误差变化的基础上,不使用额外的传感器,建立基于位置误差模糊推理的碰撞保护系统.该系统选用二维的模糊控制器来确定位置误差的阈值,以机器人加速度、机械惯量作为输入条件,估计的系统位置误差作为输出条件；并提出了不同的保护策略.最后给出了真空机器人碰撞的实验结果,结果表明该碰撞保护方法具有较高的准确性和灵敏度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲道奎	中国科学院沈阳自动化研究所	33	931	13.0	30.0
5	徐方	中国科学院沈阳自动化研究所	59	737	15.0	25.0
7	邹风山	中国科学院沈阳自动化研究所	11	97	5.0	9.0
13	宋吉来		1	5	1.0	1.0