深海采矿双波浪补偿系统自适应跟踪控制

• 作者: 鲁克明
• 来源期刊: 船海工程
• 学科: 工学
• 关键词: 深海采矿 布放回收 双波浪补偿系统 自适应 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 海洋工程
• 页码范围: 94-97
• 分类号: TH137.51
• 字数: 2087字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1671-7953.2011.03.027

摘要

为满足深海采矿过程中管道的快速自动对接要求,设计了一种能够同时进行布放回收和升沉补偿的双波浪液压补偿系统.基于波波夫超稳定理论,设计了上波浪补偿的自适应跟踪控制律.仿真实验结果表明,上波浪补偿系统能够在自适应跟踪控制律作用下,迅速跟踪下波浪补偿系统的升沉运动,其跟踪精度能够满足同步对接要求.