基于道路势场的智能车辆机动驾驶控制算法

• 作者: 周芦芦 张政新 曹凯
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 智能道路 机动驾驶 人工势场 非完整控制系统
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 2206-2210
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

受机器人基于人工势场的路径控制方法的启发，在文献[3]的基础上，提出了车辆机动行驶控制机制。首先，定义了基于停车视距的车辆机动行驶动态目标位置；其次，依据人工势场建模原理构建道路势场；为了平滑车辆行驶路线，采用了贝塞尔（Bezier）曲线车辆轨迹拟合的方法；最后，针车辆系统是典型的非完整控制系统，特车辆运动学模型转换力链式系统模型，实现相对筒化系统控制设计，增强系统实时性的目的。仿真控制实验说明这种方法对车辆的机动控制具有较好的轨迹跟踪效果和全局稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹凯	山东理工大学交通与车辆工程学院	61	542	12.0	20.0
2	周芦芦	山东理工大学交通与车辆工程学院	5	47	4.0	5.0
3	张政新		1	12	1.0	1.0