带电高空接过引线自动手臂自适应细分运动控制系统设计

• 作者: 叶露 吴崇勇 周振全 宋起超 张凌志 韩维建
• 来源期刊: 仪表技术
• 学科: 工学
• 关键词: 高压电力线 接线机械臂 运动控制 细分
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 页码范围: 16-18
• 分类号: TM35
• 字数: 2201字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2394.2011.12.006

摘要

针对高压电网接引线机械臂绕线和进给过程中,其步进电机存在速度突变和宽广范围内速度平滑控制问题,设计了以STM32F103系列微控制器为核心的运动控制系统,该系统采用自适应细分控制算法,解决接引线机械臂步进电机在低频运行时转矩脉动、细分切换引起速度突变和宽广范围内速度平滑控制问题.通过对接引线机械臂步进电机运行试验,证明了所设计的模型与运动控制方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张凌志		17	63	5.0	7.0
2	吴崇勇		3	0	0.0	0.0
3	宋起超		49	87	5.0	8.0
4	韩维建		4	1	1.0	1.0
5	叶露		4	3	1.0	1.0
6	周振全		1	0	0.0	0.0