舵机驱动仿生四足机器人设计

• 作者: 林德龙
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 舵机驱动 模块化设计 步态规划
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 66-69
• 分类号: TP242
• 字数: 1806字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2011.02.016

摘要

四足机器人是模仿动物的运动机理,实现不同环境下的适应性行走.电机驱动相比液压或气压驱动,有能量传递方便,信号传递迅速,标准程度高的优点,成为机器人驱动的主流选择.针对四足机器人多自由度运动的特点,提出了一种舵机驱动控制机器人实现所规划的行走步态的有效方法.即采用模块化设计了舵机驱动四足机器人,其中包括控制系统软硬件的设计、传感器的应用以及机器人的步态规划.实验证明此种方法能实现良好的行走稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林德龙	西南科技大学机器人技术及应用四川省重点实验室	1	17	1.0	1.0