单领航者相对位移测量的多自主水下航行器协同导航

• 作者: 刘富樯 刘明雍 张立川 李闻白
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 自主水下航行器 协同导航 相对位移测量 扩展的Kalman滤波
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 页码范围: 1002-1007
• 分类号: TP242.3
• 字数: 4862字
• 语种: 中文

摘要

针对单领航自主水下航行器(AUV)协同导航系统对定位精度和实时性的要求,提出了一种新的基于相对位移量测信息的协同导航方法.通过分析单领航AUV协同导航系统的定位原理和运动学模型,结合相邻采样时刻主、从AUV间相对位置的几何关系及航位推算信息,利用扩展的Kalman滤波(EKF)导航算法实现对从AUV的定位估计.与已有的研究相比,仿真结果表明该算法具有较高的定位精度,且有效提高了定位解算的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0
3	李闻白	西北工业大学航海学院	16	141	7.0	11.0
4	刘富樯	西北工业大学航海学院	6	96	5.0	6.0