面向在轨服务的机器人遥操作双边控制

• 作者: 夏长俊 张文广 王瑞奇 顾文锦
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 在轨服务 双边控制 遥操作 机器人 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 577-581
• 分类号: TP24
• 字数: 2765字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2011.05.016

摘要

为解决随机分布时延对双边遥操作系统稳定性的影响,将马尔可夫跳变参数技术应用到时延建模中.首先将遥操作系统的一般方程转化为状态空间描述形式;针对时延的随机分布特征,建立了时延分布的马尔可夫跳变模型;在此基础上,利用线性矩阵不等式方法,构建r系统的时延独立稳定性定理,并用李雅普诺夫函数方法进行了证明;最后,在两种马尔可夫概率转换矩阵下对闭环系统进行了仿真.实验结果表明,采用所提供的方法可以获得较好的稳定性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾文锦	海军航空工程学院控制工程系	160	1286	17.0	27.0
2	张文广	海军航空工程学院控制工程系	30	164	8.0	11.0
3	王瑞奇	海军航空工程学院控制工程系	14	27	4.0	4.0
4	夏长俊	海军航空工程学院军械工程系	6	16	2.0	3.0