仿生推进水翼协同技术

• 作者: 刘晓白 张铭钧 徐建安 郭绍波 闫娜
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 仿生推进 水翼法 协同运动 控制方法
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 519-527,569
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00519

摘要

研究基于水翼法推进的海龟水翼协同运动机理及其尾涡结构,发现水翼双旋协同运动可使水翼尾涡产生一条连续的聚集涡涡带,而双翼协同则可消除水翼尾涡聚集涡干扰和涡环脱泻频率跳跃现象.研究水翼法推进实验样机的水翼协同运动控制系统,提出水翼双旋协同分段式控制方法和双翼协同角速度在线调节方法,进行了样机水池实验.实验结果表明,分段式控制方法使协同值为0.5和1的水翼双旋协同运动分别比交替运动提高了0.45倍和0.82倍的样机直航速度,1.01倍和2.49倍的直航推进效率;角速度在线调节方法使两翼达到95.2％的运动重合度的司时,还使双翼协同推进相比于非协同推进时增加了43.6％的样机纵向推力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张铭钧	哈尔滨工程大学机电工程学院	84	939	18.0	23.0
2	徐建安	哈尔滨工程大学机电工程学院	24	232	9.0	14.0
3	刘晓白	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	33	4.0	5.0
4	郭绍波	哈尔滨工程大学机电工程学院	3	15	3.0	3.0
5	闫娜	哈尔滨工程大学机电工程学院	2	14	2.0	2.0