基于CPG神经网络的扑翼型UUV运动控制方法

• 作者: 刘明雍 梁庆卫 沈超
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器 中枢模式发生器 扑翼航行器 反馈控制
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 438-442
• 分类号: TJ630.33|TJ765.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2011.06.008

摘要

中枢模式发生器(CPG)是一种普遍存在于脊椎动物中,用来自激产生节律运动的低级神经中枢.传统的基于模型的机器人控制方法存在建模复杂、解不唯一、单周期规划等问题,特别是在需要多自由度协调控制的任务中,缺乏足够的实时性.由于CPG在协调多自由度运动方面的优越性,本文研究了扑翼对UUV运动的影响,并基于CPG模型给出一种运动控制方法.利用反馈信息产生节律信号控制UUV左右扑翼的运动模式;调整CPG模型参数、反馈输入与CPG输出之间的关系,设计了UUV直游和转弯的反馈控制律.仿真结果验证了该控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	沈超	西北工业大学航海学院	5	53	3.0	5.0
3	梁庆卫	西北工业大学航海学院	65	366	10.0	14.0