基于钢丝传动的腹腔微创手术机器人手术器械的设计和实现

• 作者: 付宜利 冯美 朴明波 潘博 王树国
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 微创手术 机器人 手术器械 结构设计
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 1062-1067
• 分类号: TP368.3
• 字数: 2580字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2011.10.011

摘要

为了提高腹腔微创手术机器人操作的灵活性,设计并研制了一种新型的腹腔微创手术器械,用于代替医生完成对组织或器官的夹持、缝合和提取等手术操作.应用Pro/E三维建模并导入Recurdyn进行了结构性能的仿真分析,采用D-H法对手术器械以及夹持手术器械的末端执行机械手进行运动学分析,结合手术器械和Force Dimension Omega主手的运动学特点给出了控制规律,并进行了样机实验.实验结果表明所设计的手术器械可以很好地实现四自由度运动,并能够完成腹腔微创手术所需的各种手术操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	176	2658	28.0	43.0
2	王树国	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	133	1907	24.0	37.0
3	潘博	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	29	281	10.0	16.0
4	朴明波	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	7	86	5.0	7.0
5	冯美	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	63	4.0	4.0