水上行走机器人支撑腿的设计与布局

• 作者: 吴立成 杨国胜 王淑慧 袁海斌 连志鹏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 水上行走机器人 支撑腿 优化设计 布局 弹性曲梁
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 513-518
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00513

摘要

研究了水上行走机器人支撑腿形状设计与布局问题.首先将支撑腿视为欧拉-伯努利弹性曲梁,通过对其柔性变形的几何分析与应力应变分析,提出了-种支撑腿形状优化设计方法,方法的目标是获得最大支撑力.对方法的正确性和有效性进行了仿真和实验验证.其次通过分析支撑腿间距对支撑力的影响,以及支撑腿布局与机器人抗翻转能力的关系,提出了支撑腿布局的设计方法.针对采用10条支撑腿的Water DancerⅡ-a机器人,给出了一种满足要求的布局方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨国胜	中央民族大学信息工程学院	16	224	5.0	14.0
2	袁海斌	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	32	335	8.0	18.0
3	吴立成	中央民族大学信息工程学院	11	60	4.0	7.0
4	连志鹏	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	2	22	2.0	2.0
5	王淑慧	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	2	3	1.0	1.0