力反馈柔性虚拟夹具辅助遥操作

• 作者: 刘宏 蒋再男 赵京东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 遥操作 力反馈 虚拟夹具 人机交互
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 685-690
• 分类号: TP872.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00685

摘要

针对未知环境遥操作的操作安全性与操作性能之间相互矛盾的问题,提出并实现一种力反馈柔性虚拟夹具方法.该方法通过引入柔性系数调节机器人倾向于期望运动方向的程度,将离线任务规划与操作者手动控制的优势相结合,在获得一定的操作性能的同时,具有避开离线任务规划路径中障碍的能力,保证了遥操作的安全性.在此基础上,将虚拟力反馈方法融合到柔性虚拟夹具中,进一步提高遥操作性能.正弦曲线跟踪实验结果表明,所提方法减小了平均跟踪误差和任务完成时间,保证了未知环境遥操作的安全性和操作性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋再男	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	17	223	7.0	14.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	赵京东	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	31	262	10.0	15.0