基于MATLAB的仿壁虎机器人天花板粘附运动仿真

• 作者: 俞志伟 戴振东 陈建敏
• 来源期刊: 系统仿真技术
• 学科: 工学
• 关键词: 仿壁虎机器人 天花板运动 粘附力模型 MATLAB/SimMechanics
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 论文交流
• 页码范围: 254-260
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2350字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1964.2011.04.002

摘要

壁虎脚掌具有“范德华力”的干粘附特性,而实现仿壁虎机器人在负表面(如天花板)运动具有极高的难度,基于MATLAB/SimMechanic建立了仿壁虎机器人动力学模型.采用变弹性阻尼模型构建粘附力模型,模拟脚掌的粘附力各向异性.利用规划的负表面步态进行天花板粘附运动仿真,仿真表明仿壁虎机器人能按照预定的步态实现天花板的粘附运动,而天花板的非稳定性扰动来自脚掌粘附支撑相和脱附摆动相的交替处,为未来仿壁虎机器人天花板爬行实验提供仿真参考数据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	俞志伟	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	21	211	8.0	14.0
3	陈建敏	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	1	7	1.0	1.0