神经网络自适应自动驾驶仪设计及其在AUV路径跟踪中的应用

• 作者: 徐德民 葛晖 高剑
• 来源期刊: 海军工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: AUV 质心回路 姿态回路 H∞鲁棒自适应 神经网络
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 16-21
• 分类号: U666.153
• 字数: 3682字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-3486.2011.03.004

摘要

针对AUV三维路径跟踪过程中的自动驾驶仪设计问题,根据时标分离原理将AUV路径跟踪自动驾驶仪系统即姿态稳定回路划分成快、慢回路.采用神经网络H∞鲁棒自适应控制算法分别设计了自动驾驶仪快、慢回路的控制器,用Lyapunov穗定性理论对系统进行了穗定性分析.仿真结果表明:路径跟踪控制系统具有良好的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学水下信息与控制国家重点实验室	252	2457	22.0	36.0
2	高剑	西北工业大学水下信息与控制国家重点实验室	66	531	12.0	17.0
3	葛晖	上海交通大学航空航天学院信息与控制研究所	3	6	2.0	2.0