一种仿人机械手的正运动学分析

• 作者: 严镭 任燕宏 韩致信
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 运动坐标变换 仿人机械手 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 6-9
• 分类号: TH111|TP241
• 字数: 1696字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4998.2011.01.003

摘要

建立了一种新的适用于3R关节的运动坐标变换方法,用此方法讨论了一种七自由度仿人机械手的运动擘正问题.在MATLAB环境下.对该机械手的正运动学进行了仿真.仿真结果表明,建立的运动坐标变换新方法是正确的,该机械手运动功能完全达到了人手臂的功能.可在给定空间内实现任意位置和姿态的运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩致信	兰州理工大学机电工程学院	34	150	6.0	10.0
2	任燕宏	兰州理工大学机电工程学院	2	26	2.0	2.0
3	严镭	兰州理工大学机电工程学院	2	26	2.0	2.0