一种由人类步行启发的半被动双足步行机器人

• 作者: 倪修华 刘军考 石胜君 陈维山
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 半被动步行 机器人 稳定性 效率 速度
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 1028-1034
• 分类号: TP24
• 字数: 4168字
• 语种: 中文

摘要

针对半被动双足步行机器人所采用的控制方法大多较为复杂,并且缺乏控制参数对机器人性能影响的定量分析,从人类步行的生物力学研究得到启发,提出一种半被动双足步行机器人的控制方法,并定量分析该控制方法各参数对机器人性能的影响.在机器人摆动腿与地发生碰撞后开始于髋关节处施加方波力矩,作为动力输入.采用步态敏感范数衡量机器人的稳定性,采用无量纲步行能耗衡量机器人的步行效率.以稳定性、效率和步行速度作为机器人性能评价指标,通过仿真得到力矩、力矩作用时间和斜坡角度3个参数对机器人性能的影响.由于力矩在1个步行周期中没有做负功,该机器人具有与人类步行相似的高能量效率.该机器人能够实现沿上坡、下坡和平地步行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈维山	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	97	1187	18.0	30.0
2	刘军考	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	51	684	13.0	24.0
3	石胜君	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	17	153	7.0	12.0
4	倪修华	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	4	16	2.0	4.0