面向病房巡视的服务机器人目标搜寻

• 作者: 周风余 姜海涛 尹建芹 田国会 高鑫
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 服务机器人 目标搜寻 病房巡视 显著性图
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 570-578,620
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00570

摘要

为了解决现阶段病房巡视任务中出现的巡护不及时等问题,利用服务机器人进行病房巡视,完成病人的基本信息验证、病人治疗信息获取等巡视任务.提出了基于贝叶斯理论的面向巡视任务的机器人控制策略,该策略利用机器人的当前位姿、规划的路径,与当前的视觉图像相结合,进行机器人控制；提出了由粗到细的多模式目标表示方法,融合RFID、特征和图像来表示目标,利用RFID进行目标的初步粗定位,对于经常移动的目标采用人工标记物或自身特征的方式表示,对于相对固定的目标利用模板图像表示,进一步缩小搜索范围；利用主动视觉计算显著性图引导视觉注意,并采用特征验证的方式进行目标最终定位；最后,基于定位的目标控制摄像头运动实现目标图像的抓取.实验结果表明,本文提出的方案可以较好地实现服务机器人的病房巡视.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周风余	山东大学控制科学与工程学院	104	780	15.0	24.0
2	田国会	山东大学控制科学与工程学院	117	2087	22.0	41.0
3	尹建芹	山东大学控制科学与工程学院	18	153	7.0	12.0
7	姜海涛	山东大学控制科学与工程学院	7	36	3.0	6.0
8	高鑫	山东大学控制科学与工程学院	8	20	3.0	4.0