混合驱动平面五连杆机构优化设计与迭代学习控制

• 作者: 曹建斌 訾斌
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 混合驱动平面五连杆机构 优化设计 迭代学习控制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 1-5
• 分类号: TH112.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2011.06.001

摘要

对混合驱动平面五连杆机构进行了优化设计和轨迹跟踪迭代学习控制研究.首先,以伺服电机角加速度波动最小为目标函数,应用遗传算法对混合驱动平面五连杆机构参数进行优化设计;其次,对混合驱动平面五连杆机构进行轨迹跟踪指数变增益D型和闭环PD型迭代学习控制研究;最后,结合实例进行混合驱动平面五连杆机构轨迹跟踪数值仿真.结果表明,迭代学习控制策略能够使混合驱动平面五连杆机构实现高精度跟踪期望轨迹,并且闭环PD型迭代学习控制效果优于指数变增益D型迭代学习控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	訾斌	中国矿业大学机电工程学院	21	246	11.0	15.0
2	曹建斌	中国矿业大学机电工程学院	4	66	4.0	4.0