基于反螺旋理论的2-PTR&PSR并联机器人的奇异位形研究

• 作者: 李彬 王永亮 赵新华
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 反螺旋 雅可比矩阵 奇异位形
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 页码范围: 41-44
• 分类号: TP24
• 字数: 2383字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2011.04.011

摘要

运用反螺旋理论的方法,对2-PTR&PSR并联机器人进行奇异位形分析.应用几何法,求解出机构的反螺旋,进一步得到机构的约束雅可比矩阵和驱动雅可比矩阵,以及全雅可比矩阵；通过计算分析,2-PTR&PSR并联机器人无约束奇异,当任意一个支链上的连杆与其联接的移动副轴线垂直时,产生结构奇异；最后通过数值仿真得出机构的奇异位形3维曲面.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	李彬	天津理工大学机械工程学院	25	140	7.0	10.0
3	王永亮	天津理工大学机械工程学院	1	6	1.0	1.0