能耗最优的水下滑翔机采样路径规划

• 作者: 俞建成 朱心科 王晓辉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 水下滑翔机 能耗最优 海洋采样 路径规划 两步链式Lin-Kernighan
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 360-365
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2011.00360

摘要

研究了以能耗为优化准则的水下滑翔机海洋环境参数采样路径规划方法.首先,根据水下滑翔机的运动特点,建立了水下滑翔机采样作业过程的能耗模型;其次,基于能耗模型提出了一种能耗最小的滑翔运动参数优化方法,该方法避免了求解复杂的混合整数非线性规划问题;之后,在能耗最优的滑翔运动参数优化基础上,提出了一种基于两步链式Lin-Kernighan算法的水下滑翔机海洋环境参数采样路径优化方法.最后,以Sea-Wing水下滑翔机为例,对上述优化方法进行了仿真验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞建成	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	47	809	15.0	27.0
2	王晓辉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	70	810	13.0	26.0
3	朱心科	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	37	3.0	3.0