一种点位运动快速轨迹规划算法

• 作者: 尹周平 李纯军 熊涛 魏月
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 点位运动 轨迹规划算法 S曲线轨迹
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 61-65
• 分类号: TH16|TG65
• 字数: 2721字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2011.03.017

摘要

文章研究一种点位运动控制的轨迹规划快速算法.以三阶SS曲线轨迹为例,首先分析在三阶纯S曲线轨迹条件下,x、vm、am关于tjs的数学方程,然后从一般三阶S曲线轨迹的方程出发,通过将x、vm、am构成纯S曲线轨迹的方法,比较所得tjx、tjv、tja值的大小来判断对tj起限制作用的量,并进一步讨论得出ta和tv的值.由此得出一般三阶S曲线轨迹的四种类型,提出通过比较构成纯S曲线轨迹下的tjx、tjv、tja值而直接得到三阶曲线轨迹切换时间的快速算法.最后通过实验比较验证,文章快速算法明显比一般算法快.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊涛	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	26	141	7.0	11.0
2	尹周平	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	70	437	13.0	17.0
3	李纯军	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	10	29	3.0	5.0
7	魏月	华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室	3	15	2.0	3.0