一种混合驱动式多关节双机械臂的设计与实验

• 作者: 徐振胤 施光林 陈剑锋
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 气动人工肌肉 步进电机 混合驱动 双机械臂 协调控制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 40-44,49
• 分类号: TH112
• 字数: 2595字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2011.05.007

摘要

基于机器入学和仿生学,设计了一种基于气动人工肌肉和步进电机混合驱动的多关节双机械臂,结构上兼具柔顺性和紧凑性,完成了多关节双机械臂气动回路和控制系统硬件的设计.基于VC+ +编程,开发了相应的控制系统软件和实现了用计算机对多关节双机械臂的位置协调控制.样机实验验证了多关节机械臂具有良好的位置精度和协调运动能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施光林	上海交通大学机械与动力工程学院	102	676	13.0	20.0
2	徐振胤	上海交通大学机械与动力工程学院	3	7	2.0	2.0
3	陈剑锋	上海交通大学机械与动力工程学院	1	3	1.0	1.0