基于遗传算法的UUV的容错控制律重构方法

• 作者: 刘静 朱大奇 胡维莉
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 容错控制 遗传算法 故障诊断 水下机器人
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 413-416,428
• 分类号: TP27
• 字数: 5430字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2011.03.023

摘要

针对推进器拥堵故障下,水下机器人可靠性控制问题,将遗传算法引入容错控制律重构之中,提出带约束条件遗传算法的水下机器人容错控制律重构方法.在不同故障情况下,给出相关故障权矩阵,用遗传算法寻找控制矩阵的最优解,重构推进器的控制矩阵.相对于控制矩阵伪逆重构方法,得到的控制量不需要经过截断近似或是放缩近似,从而避免了由于截断或是放缩近似造成的误差,仿真结果表明了所提控制律重构算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘静	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	41	167	6.0	10.0
2	胡维莉	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	3	9	2.0	3.0
3	朱大奇	上海海事大学水下机器人与智能系统实验室	78	1278	18.0	34.0