基于自适应遗传算法的小型无人旋翼机系统辨识方法

• 作者: 杜玉虎 洪晔 白浪 雷旭升
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 小型无人旋翼机 模型辨识 白适应遗传算法 悬停控制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 528-532
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP-J.1218.2011.00528

摘要

提出一种基于自适应遗传算法的小型无人旋翼飞行器系统辨识方法.通过机载传感器设备,系统采集小型无人旋翼机的输入信号(舵机的控制信号)和输出信号(飞行器的姿态及速度等信息)；经过数据预处理后,利用自适应遗传算法构建小型无人旋翼飞行器高精度动力学模型,并通过仿真和实验对模型的自效性进行验证.实验表明,基于本文提出的动态模型,小型无人旋翼机可以精确完成悬停和前飞任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	雷旭升	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	14	66	4.0	8.0
2	杜玉虎	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	4	20	2.0	4.0
3	洪晔	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	3	37	2.0	3.0
4	白浪	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	2	8	1.0	2.0